Prima ancora che sorgesse la Chiesa di S. Maria degli Angeli, nel XIV secolo qui era attestata una Casa dell’Ordine degli Umiliati. L’edificio era nel luogo dell’attuale Chiesa di S. Maria della Visitazione, ma al di sotto del livello stradale.

Nel 1571, con la soppressione dell’Ordine degli Umiliati, l’edificio divenne la sede dei Teatini nella Milano controriformistica. Chiamati nella seconda metà del XVI secolo da Carlo Borromeo per coadiuvarlo nella sua attività riformistica, i Teatini furono qui alloggiati prima di prendere possesso del vicino convento di S. Antonio, nel 1577.

Le strutture abbandonate nel 1579, furono vendute alle Orsoline e il complesso venne ridedicato a Santa Sofia, una matrona milanese. Le Orsoline si incaricarono anche di un restauro, affidato a G.B. Paggi per le opere murarie, ad Andrea Lanzani per gli affreschi e ad Antonio Campi per la configurazione strutturale primaria.

L’ingresso avviene attraverso un giardino in angolo tra via S. Sofia e via S. Calimero, attraverso un portale architravato e un frontone curvilineo, affiancato da due volumi verticali con cornicione aggettante di ispirazione borrominesca e cimasa, spogliato delle statue barocche.

Da qui si accede al cortile porticato antistante la chiesa con facciata neoclassica, in ordine dorico e sormontata da un timpano.

L’interno, con cappelle laterali, è sormontato da cupola. Nel 1713 il complesso fu affidato alle Madri della Visitazione. La costruzione della nuova chiesa, eseguita su disegno di Bernardo Quarantini, iniziò il 21 giugno 1716 e si concluse con l’apertura al culto nel 1723; all’epoca mancavano ancora facciata e cupola.

Il rifacimento della chiesa e la ristrutturazione del convento furono eseguiti grazie alla donazione della marchesa Teresa Modrona Pirovano Visconti. La chiesa venne terminata da Giacomo Moraglia nel 1838.